Né vers 1175 et professeur de rhétorique à Barcelone (Espagne), il se rend à Bologne (Italie) et y obtient le titre de docteur en droits civil et religieux; puis, en 1222, âgé de plus de cinquante ans, il entre dans l’Ordre des Dominicains nouvellement fondé et s’y engage dans de multiples travaux.
Avec saint Pierre Nolasque, il crée l’ordre de Notre-Dame-de-la-Merci, pour le rachat des Chrétiens captifs chez les Maures (1218). Puis, il prêche la croisade espagnole contre les Maures (1229). Devenu chapelain de Grégoire IX et grand pénitentiaire, il se voit assigner la tâche de rassembler et d’ordonner les décrets des souverains pontifes, accumulés dans les archives du Vatican depuis les origines; le résultat de ce travail, qui dura cinq années, prendra le nom de Décrétales et inspirera la législation romaine des siècles suivants. Le Concile de Latran, en 1215, ayant exigé que tous les chrétiens se confessent au moins une fois par année, pour la fête de Pâques (ou, comme on disait: «à Pâques humblement »), on se rendit compte de la multitude des problèmes que soulevait cette pratique, surtout pour les confesseurs. Raymond de Penyafort, rédigea alors, pour leur service sa Somme des cas de conscience, qui fera autorité pendant tout le Moyen Age.
Devenu Général des Dominicains (1238-1240), il travailla à donner aux Constitutions de son Ordre leur statut définitif, exigeant de ses frères qu’ils étudient l’arabe et connaissent le Coran; il semble même qu’il ait inspiré à saint Thomas d’Aquin l’idée d’écrire sa Somme contre les Gentils, en vue d’éclairer les discussions portant sur les philosophies arabes.
Retourné en Espagne, et libéré de sa charge de Maître Général, il refusa l’archevêché de Tarragone, qu’on lui offrait, et consacra le reste de sa vie à la conversion des Juifs et des Musulmans. Il mourut épuisé, dans son couvent de Barcelone, à l’âge de cent ans.